Metodología de diseño de un robot paralelo tipo Delta de 3-GDL en función de un espacio de trabajo prescrito

Autores/as

  • Albert Lester Balmaceda Santamaría Centro de investigación en ciencia y tecnología avanza, unidad Querétaro del IPN
  • Eduardo Castillo Castañeda Centro de investigación en ciencia y tecnología avanza, unidad Querétaro del IPN

Palabras clave:

robot paralelo tipo Delta, espacio de trabajo, optimización

Resumen

En este artículo se desarrolla y aplica una metodología de diseño de un mecanismo paralelo tipo Delta en función de un espacio de trabajo prescrito, para cualquiera que sea su forma geométrica. La metodología se implementó en el software Matlab® sin utilizar una función objetivo, seleccionando los valores mínimos factibles de las variables de diseño, estas son las longitudes de: la plataforma fija y móvil, los eslabones o brazos que conforman la cadena cinemática y una distancia entre la base fija y el espacio prescrito. La forma geométrica del volumen prescrito fue definida en comparación con la forma del espacio de trabajo de dos robots tipo Delta disponibles en el mercado internacional. La metodología fue aplicada al robot paralelo tipo Delta Parallix LKF-2040, creado en el CICATA-Qro. del IPN, con el fin de diseñar su versión industrial. DOI: http://dx.doi.org/10.5377/nexo.v26i1.853

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Biografía del autor/a

Albert Lester Balmaceda Santamaría, Centro de investigación en ciencia y tecnología avanza, unidad Querétaro del IPN

Albert Lester Balmaceda Santamaría se graduó de Ingeniero Industrial en la Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Nicaragua, y obtuvo el título de Maestro en Tecnología Avanzada. Así mismo estudia el doctorado en el CICATA, Unidad Querétaro del Instituto Politécnico Nacional bajo autorización de la UNI, en donde se desempeña como profesor de tiempo completo.

Eduardo Castillo Castañeda, Centro de investigación en ciencia y tecnología avanza, unidad Querétaro del IPN

Eduardo Castillo Castañeda se graduó de Ingeniero Mecánico Electricista en la Universidad Autónoma de México y obtuvo el grado de Doctor del Institut National Polytechnique de Grenoble, Francia; en Control Automático. Actualmente, es profesor investigador en el Centro de Investigación en el CICATA, Unidad Querétaro del Instituto Politécnico Nacional.

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Publicado

2013-06-30